Die wichtigsten Routinen zur Analyse und Regelung nichtlinearer Systeme wurden in einer Biblothek für das Open-Source-Computer-Algebra-System Maxima zusammengefasst: nl.mac

Nach dem Herunterladen kann man diese Bibliothek folgendermaßen in Maxima-Programme einbetten:

load("nl.mac")
Routinen Seite(n) Algorithmus
Lie-Ableitung eines Skalarfeldes S. 47 Algorithmus 3.1
Lie-Ableitung eines Vektorfeldes S. 56 Algorithmus 3.2
Lie-Ableitung eines Kovektorfeldes S. 64 Algorithmus 3.3
Test einer Distribution auf Involutivität S. 84 Algorithmus 3.4
Involutiver Abschluss einer Distribution S. 94 Algorithmus 3.5
Relativer Grad S. 116 Algorithmus 4.6
Steuerbarkeitsmatrix S. 153 Algorithmus 4.7
Beobachtbarkeitsabbildung und -matrix S. 288 Algorithmus 6.8

Zum Einstieg in dieses Computer-Algebra-System Maxima bzw. wxMaxima ist folgendes Buch empfehlenswert:

Wilhelm Haager:
Computeralgebra mit Maxima Grundlagen der Anwendung und Programmierung.
Carl Hanser Verlag GmbH & Co. KG, 2. Auflage, 2019. ISBN: 978-3-446-44868-1