Wagen mit Pendel, Involutivitätsbedingung

Man betrachte das partiell linarisierte Modell des Wagen-Pendel-Systems ohne Dämpfung: \(\begin{array}{lcl} \dot{x}_{1} & = & x_{2}\\ \dot{x}_{2} & = & v\\ \dot{x}_{3} & = & x_{4}\\ \dot{x}_{4} & = & -\frac{g}{\ell}\sin x_{3}-\frac{1}{\ell}v\cos x_{3}. \end{array}\)

Es wird geprüft, ob die Disktribution $\Delta_{n-1}$ involutiv ist.

Maxima

Klaus Röbenack: Nichtlineare Regelungssysteme - Theorie und Anwendung der exakten Linearisierung.
Springer Vieweg, 2017, S. 154-155.