Beispiel 4.42

Mobiler Roboter, Berechnung der Steuerbarkeitsmatrix

Für das kinematische Modell des mobilen Roboters

\[\dot{x}= \begin{pmatrix} \sin x_3 \\ \cos x_3\\ 0 \end{pmatrix} + \begin{pmatrix} 0 \\ 0 \\ 1 \end{pmatrix} u.\]

wird die Steuerbarkeitsmatrix berechnet.

Maxima

Klaus Röbenack: Nichtlineare Regelungssysteme - Theorie und Anwendung der exakten Linearisierung.
Springer Vieweg, 2017, S. 154.